Toute l'année, découvrez le "parcours des 3 enceintes" de la ville. Suivez les flèches sur la ville et ses 8 stations pour découvrir l'histoire de la ville et son architecture. Le parcours a été mis en place par la ville et l'animation du patrimoine. Les livrets sont en vente au prix de 2 € à l'office de tourisme de Semur-en-Auxois et au musée municipal.